管鲍之交是指两个人之间的亲密友谊或合作关系。这个词源于中国古代的故事，讲述了管仲和鲍叔牙之间的深厚友谊和互相帮助的故事。具体的时间并没有明确的记录，因为这个故事发生在很久以前的春秋时期。根据历史记载，春秋时期大约是公元前770年至公元前476年之间的一个时期。所以，管鲍之交发生的具体时间无法确定，但这个故事流传至今，成为了表达友谊和合作关系的典型典故。